在上一期呢，我们把ROS 1 与ROS 2做了对比，承优淘劣的ROS 2系统在应用和性能上只会比ROS 1更加强大，因此ROS的全面迭代也是不可避免的。

　　本期就尝试一下安装ROS2吧。

　　1. ROS2安装

　　1）安装环境本文基于Ubuntu20.04.3安装ROS2 Foxy

　　2）安装方式ROS提供两种方式安装，一是二进制安装，（二进制又分为 Debian packages 和 "fat" archive两种方式），二是源码安装。这里采用二进制方式安装（Debian packages）

　　3）设置软件源sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-releasesudo curl -sSL

　　-o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg然后添加至系统软件源列表echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg]

　　$(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

　　4）安装ROS2sudo apt updatesudo apt install ros-foxy-desktop 推荐安装desktop，当然也可以选择安装base版本

　　5）环境设置安装完成后echo “source /opt/ros/foxy/setup.bash” >> ~/.bashrc

　　2. ROS2测试打开终端，输入ros2 run demo_nodes_cpp talker新开一个终端，输入ros2 run demo_nodes_cpp listener验证结果当然也可以选择最经典的小乌龟来进行测试打开终端，输入ros2 run turtlesim turtlesim_node新开终端，输入ros2 run turtlesim turtle_teleop_key验证结果

　　3、结语自2007年开始，ROS的出现，随着后续的发展，打破了机器人行业标准，建立了一套全新的机器人通信标准，解决了机器人各个部分的通信问题。随着时代的发展，ROS1也暴露出诸多不足。因此ROS2的出现是必然的。ROS2继承了ROS1的优秀之处，同时解决了ROS1遗留的诸多难题。ROS2的诞生至今已经6年，未来可期！